ملائكه و مَلَك، اصلش از «مَأْلَكَ» است و اين نيز، مقلوب از «مَلأكَ» و «المَألَكَ» و «المألكَة» و «الألوكة» به معناى پيام رسالت مى‌باشد «ملائكة» بر مفرد و جمع هر دو اطلاق مى‌شود.
برخی متکلمان ملائکه را اجسام لطیف می‌داند که با جن و شیطان در نوع، متحد و در افعال، مختلف‌اند. امام خمینی علت روی‌آوردن اهل حدیث و برخی متکلمان به جسمانی بودن ملائکه را ناسازگاری قول به تجرد فرشتگان با حدوث زمانی عالم می‌داند، زیرا به اعتقاد آنها مجرد بودن موجودی جز حق‌تعالی با حدوث زمانی عالم منافی است و علت دیگر منافات آن با فاعل مختار بودن خداوند است که گمان کرده‌اند با تجرد عالم عقل و ملائکه مخالفت است. به باور امام خمینی قول به جسمانی و مادی بودن ملائکه، منافی بسیاری از معارف و عقاید صحیح است.
ایشان با نقد کلام برخی بزرگان حدیث، انکار عقول و ملائکه جبروتی را مستلزم انکار بسیاری از ضروریاتعقل و دین می‌داند که از جمله آن، تصور اشرف از واجب تعالی در نظام وجود و تحدید و جسمیت برای حق‌تعالی و راه‌یافتن جهل و عجز در ذات حق‌تعالی است.
به اعتقاد امام خمینی نزول و صعود ملائکه نیز به دلیل منزه بودن از خواص و جسم و ماده، به معنایی که در اجسام به کار می‌رود، نیست و برای آنان تجافی از مقامشان معنا ندارد، بلکه تنزل آنها در قلب ولیّ الهی یا در کعبه یا در بیت‌المعمور به طریق تمثل ملکوتی است.
از‌جمله ویژگی‌های ملائکه قابل‌رؤیت نبودن آنها با حواس ظاهری است که از آثار تجرد آنهاست و تنها در صورت تمثل است که قابل‌رؤیت می‌شوند. به باور امام خمینی ازآنجاکه ملائکه جهت ملکوتی دارند، مشاهده آنها منوط به توجه و انصراف نفس انسانی از عالم طبیعت است. در برخی از آیات، برای بعضی از ملائکه بال‌وپر ذکر شده است، حکما و مفسران تفاسیر مختلفی از امر کرده‌اند. امام خمینی معتقد است بال‌وپر و اعضا در همه ملائکه وجود ندارد، و تاکید می‌کند که ملائکه مقرب و مهیمن مبرا و منزه از این‌گونه اوصاف می‌باشند.
[۷]خمینی، روح‌الله، دانشنامه امام خمینی، ج۹، ص۴۸۰، تهران، مؤسسه تنظیم و نشر آثار امام خمینی، ۱۴۰۰.
